Pirmais tilts pār Tiberu, kas stiepjas līdz Svētā Eņģeļa pilij, tika uzbūvēts kopā ar mauzoleju imperatora Hadriāna virzienā. Sākotnēji tas tika dēvēts par godu veidotājam "Adrian Bridge" vai "Eliev Bridge", un VI gadsimtā kopā ar pili tika pārdēvēts par Svētā Eņģeļa tiltu.
Neskatoties uz ārējo skaistumu, tiltam ir diezgan drūma vēsture. Tātad 15. gadsimta vidū svētceļnieku pieplūduma dēļ, kas steidzās uz Misi Svētā Pētera bazilikā, tilta žogi to nevarēja izturēt, un upē noslīka daudzi cilvēki. Vēlāk kļuva par tradīciju uz tilta pakārt nāvessodu izpildītāju. Par laimi šī "paraža" ilgi neturpinājās.
16. gadsimta sākumā pēc Klementa VII norādījumiem šeit parādījās apustuļu Pētera un Pāvila statujas. Gadsimtu vēlāk priekšgājēja ideju atbalstīja Klements IX, kurš uzdeva slavenajam Džovanni Lorenzo Bernini izveidot skulptūru sēriju ēkas dekorēšanai.
Svētā Eņģeļa tilts ir pazīstams arī kā Elieva tilts
Tā uz tilta parādījās 10 eņģeļi, kas rokās turēja Kristus kaislību simbolus. Divas skulptūras - eņģelis ar ērkšķu vainagu un zīmi “Inri” - pieder pie lielākā meistara rokas, pārējās ir viņa audzēkņu darinātas.
Svētceļniekiem Svētā Eņģeļa tiltam ir svēta nozīme. Viņš dalās laicīgajā pilsētā ar Svētā Pētera pilsētu. Lai to izietu, nozīmē sevi šķīstīt un tuvināties Debesu Valstībai.
